4. 中断、DMA 与实时性

“平均很快”不等于“每次都按时”。本章用 1 kHz 传感器采样案例回答：事件什么时候发生、CPU 什么时候开始处理、何时完成、超期后系统怎样发现？

顺序	页面	完成证据
1	轮询、中断与优先级怎样影响响应	能画出事件、延迟、ISR 与抢占时间线
2	定时器、DMA 与实时预算怎样协作	能拆分采样路径并计算最坏预算
3	中断与截止期实验	修改执行时间并识别丢事件与超期
4	实时性速查	查询延迟、抖动、临界区和 DMA 边界
5	复习与验收	完成时间线和并发故障诊断

本章讨论单核 MCU 的基础时间模型，不展开形式化调度理论。完成后进入RTOS。