中断、DMA 与实时性速查

响应延迟=t_start-t_event；完成延迟=t_done-t_event；抖动=max(period)-min(period)；简化预算 R=B+C+I≤D。

ISR 检查：来源、确认/清标志顺序、最坏执行时间、是否阻塞、共享数据、栈、嵌套与优先级。DMA 检查：源/目的、宽度、计数、触发、半/全完成、缓冲所有权、缓存一致性、错误和溢出策略。

“实时”表示在规定时间边界内产生正确结果，不等于高吞吐或高主频。volatile 不提供原子性；禁中断临界区必须纳入阻塞时间。