轮询、中断与优先级怎样影响响应时间

四个时刻必须分开

t_event  外设产生事件
t_detect 软件/中断控制器识别事件
t_start  处理函数真正开始
t_done   必要处理完成

响应延迟是 t_start-t_event，完成时间还包含执行和抢占。轮询的最坏检测延迟受循环周期影响；中断减少主动轮询，但仍有屏蔽窗口、高优先级中断、指令边界和现场保存开销。

修改低优先级 ISR、高优先级 ISR 和临界区时间，观察 1 ms 截止期是否仍满足。不要只看平均值，要寻找最坏叠加。

ISR 应做多少工作

ISR 需要确认来源、获取必要快照、清除/确认事件并把后续工作移交主循环或任务。过长 ISR 会阻塞同级/低级事件；过早清标志可能丢上下文，过晚清除可能重复进入。确切顺序取决于外设手册。

共享数据不是加 volatile 就结束

主循环与 ISR 并发访问多字节状态时，可能在更新一半时被抢占。需要根据对象选择：原子访问、短临界区、单生产者环形缓冲、消息队列或版本化快照。临界区虽然保护一致性，也会增加中断延迟。

常见误解

• 中断一定比轮询快；高频简单事件可能让中断开销更大；
• 优先级越高越安全；错误高优先级会饿死关键路径；
• ISR 里不能调用任何函数；真正约束是可重入性、阻塞、栈和最坏执行时间；
• 清除中断标志只是一行模板；不同外设可能读清、写一清零或要求特定顺序。

下一步：定时器、DMA 与截止期。