5. RTOS、并发与资源管理

RTOS 不会让单核 CPU 同时执行多个任务；它在明确事件上保存一个任务现场、恢复另一个任务，并提供同步对象。本章用采样、处理、通信三个任务解释“谁在何时拥有 CPU 和数据”。

顺序	页面	完成证据
1	任务状态与调度器怎样选择运行者	能追踪 READY/RUNNING/BLOCKED 与抢占
2	队列、互斥、事件与栈怎样管理资源	能为数据和资源选择同步原语
3	RTOS 调度与阻塞实验	修改任务执行与阻塞，识别饿死和反转
4	RTOS 速查	查询状态、原语和失败模式
5	复习与验收	完成并发架构与故障诊断

只有任务确实需要独立生命周期、阻塞等待或优先级时才引入 RTOS。固定顺序的简单设备可以继续使用主循环状态机。完成后进入原理图、PCB 与硬件设计。