任务状态与调度器怎样选择运行者

任务不是函数列表

每个任务有自己的栈、寄存器现场、状态和调度属性。单核任一时刻只有一个任务处于 RUNNING：

text

READY --被选中--> RUNNING --等待队列/时间--> BLOCKED
  ↑                    │                     │
  └────抢占/时间片─────┘        事件/超时────┘

BLOCKED 不是“低优先级”，而是当前没有资格运行；READY 表示有资格但 CPU 被别人占用。挂起通常由显式管理动作造成，与等待事件不同。

本演示有处理、通信和 Idle 三个任务；“ADC 新样本”按钮模拟任务外的采样事件。事件和挂起操作立即触发调度；每次“下一 tick”让当前任务完成一个工作单元，再选择运行者。处理任务等待样本，通信任务等待处理结果。调度器总从 READY 集合选择最高优先级，不应让等待任务忙循环消耗 CPU。

“执行后延时 10 ms”会把执行时间加入周期，产生漂移；“延时到绝对下一个释放时刻”更适合稳定周期。Tick 分辨率、唤醒抖动和时钟源仍要计入时间预算。

优先级表达实时紧迫性和阻塞关系，而非模块的重要性。过多最高优先级任务会让系统难以分析；持续 READY 的高优先级任务会饿死低优先级任务。